Ученые из Токио научили четвероного робота подниматься по лестнице — Роботех

Ученые из Токио научили четвероного робота подниматься по лестнице

На выставке IROS 2019, прошедшей на прошлой неделе, Токийский столичный университет показал своего нового четвероногого робота, способного подниматься по вертикальным лестницам.

Для создания такой машины исследователи использовали рекуррентную нейронную сеть, которая обучала его подниматься по лестнице. Однако специальные навыки разрабатывались только для этой конкретной лестницы, но исследователи планируют обобщить систему так, чтобы робот мог подниматься по новым лестницам без предварительной подготовки.

Чтобы подняться по лестнице, робот-четвероногий оснащен инерциальным измерительным блоком (IMU), трехмерной камерой времени полета и датчиками касания и силы на каждом когте. Компьютер Intel NUC выступает в качестве основной системы управления, а Arduino используется в качестве вторичного контроллера для управления сигналами ввода-вывода внутренних датчиков (сила, касание и IMU). Робот имеет 23 степени свободы (DoF): 5 степеней свободы в каждой ноге, 2 степеней свободы для двойных лазерных дальномеров и 1 степенями свободы для головы.

Add a Comment

Ваш e-mail не будет опубликован. Обязательные поля помечены *